如(ru)何正確選擇機(ji)(ji)器人(ren)手(shou)(shou)爪？機(ji)(ji)器人(ren)手(shou)(shou)爪的(de)(de)選擇始終是機(ji)(ji)器人(ren)手(shou)(shou)臂設計的(de)(de)重要組成部分。我(wo)們給您帶(dai)來了以(yi)下(xia)提示，特定部件的(de)(de)抓手(shou)(shou)選擇的(de)(de)基(ji)本知識(shi)。
夾具的(de)選擇對于(yu)機器人單(dan)元(yuan)整合的(de)成(cheng)功或失敗是很重要的(de)。你需要一個可以處理盡(jin)可能(neng)多的(de)不同部(bu)件，并且(qie)精確(que)，簡單(dan)的(de)末端執行器。
首先你必須(xu)弄清楚這個抓(zhua)手(shou)將(jiang)處理(li)的(de)(de)(de)是什(shen)么類型的(de)(de)(de)零件。以(yi)下列出了我們選擇(ze)機器(qi)人手(shou)爪(zhua)時系統地考慮的(de)(de)(de)要點。選擇(ze)正確(que)的(de)(de)(de)抓(zhua)手(shou)可以(yi)很好地工作，并(bing)具(ju)有(you)良(liang)好的(de)(de)(de)功能(neng)，發揮最大的(de)(de)(de)作用，但如果(guo)它(ta)不適合你的(de)(de)(de)應用程序(xu)，它(ta)的(de)(de)(de)優勢將(jiang)減弱。
尺寸
將要(yao)(yao)處(chu)理的(de)物體的(de)最小(xiao)和最大尺寸是(shi)非常重(zhong)要(yao)(yao)的(de)數據。你(ni)需要(yao)(yao)測(ce)量其他幾(ji)何位置，以查看夾具的(de)最佳抓取位置。需要(yao)(yao)考慮內部(bu)和外部(bu)的(de)幾(ji)何形狀。
重量
零件的(de)(de)最大(da)重量必須知道。首(shou)先，要了解抓手和機(ji)器人的(de)(de)有(you)效載荷。其(qi)次，確(que)保抓手具有(you)所(suo)需的(de)(de)夾持力來(lai)處理零件。
材料
部件(jian)的(de)材(cai)料成分也將是夾持方(fang)(fang)案的(de)一個非常重(zhong)要的(de)方(fang)(fang)面。尺寸和重(zhong)量可(ke)以(yi)由夾具(ju)(ju)來處(chu)理(li)，材(cai)料也需要與夾具(ju)(ju)相容，以(yi)確保抓緊部件(jian)。例(li)如(ru)，一些抓手不能(neng)用于處(chu)理(li)易碎(sui)物品(pin)（例(li)如(ru)陶瓷，蠟，薄金屬或玻璃等），容易損壞物品(pin)。但是對(dui)于我(wo)們的(de)自適應(ying)夾具(ju)(ju)，抓取表(biao)面可(ke)以(yi)適當(dang)減少對(dui)易碎(sui)部分表(biao)面的(de)影響(xiang)，因此力控(kong)制夾具(ju)(ju)也可(ke)以(yi)成為解決方(fang)(fang)案的(de)一部分。
形狀
非對稱的，管狀的，球形(xing)的和錐(zhui)形(xing)的部件(jian)(jian)是機(ji)器人單(dan)元設(she)計師比較頭痛的。考慮(lv)零件(jian)(jian)的形(xing)狀是非常重要的。一(yi)些夾(jia)具(ju)制造商(shang)可(ke)(ke)以(yi)選(xuan)擇不同的指(zhi)尖，可(ke)(ke)以(yi)添加到夾(jia)具(ju)以(yi)適(shi)應(ying)特定的應(ying)用(yong)。詢問夾(jia)具(ju)是否可(ke)(ke)以(yi)適(shi)用(yong)你的具(ju)體應(ying)用(yong)。
部件數量
無(wu)論是使用工(gong)具(ju)更換(huan)器(qi)還是自適應夾具(ju)，都必須確保機器(qi)人工(gong)具(ju)能正(zheng)確掌握(wo)所有零(ling)件(jian)。換(huan)刀器(qi)既(ji)大又昂貴，但是可以使用正(zheng)確的(de)定制工(gong)具(ju)在零(ling)件(jian)的(de)虛擬部分上工(gong)作。
你的生產計劃
此(ci)外，你(ni)應(ying)(ying)該考(kao)(kao)慮(lv)你(ni)的(de)(de)生(sheng)產，是否會隨著(zhu)時間的(de)(de)推移而改(gai)變(bian)，如果流水線(xian)(xian)在過去(qu)的(de)(de)十年中一直在制造相同的(de)(de)零(ling)件，那么它可能不會經常改(gai)變(bian)。另一方面，如果裝配線(xian)(xian)每年都要整合新零(ling)件，則應(ying)(ying)該考(kao)(kao)慮(lv)夾具應(ying)(ying)該能夠適應(ying)(ying)這些添加。你(ni)甚至可以考(kao)(kao)慮(lv)使用你(ni)的(de)(de)抓手適應(ying)(ying)其(qi)他的(de)(de)應(ying)(ying)用程序。考(kao)(kao)慮(lv)這個(ge)因素，選擇一個(ge)抓手。確保夾具可以適應(ying)(ying)機器人單元未來的(de)(de)潛在操作。
通過(guo)確定零(ling)件(jian)規格，您(nin)(nin)現在可(ke)(ke)以(yi)(yi)將(jiang)此數據與可(ke)(ke)用的夾(jia)具規格進行比較。通過(guo)必須處(chu)理(li)的部(bu)件(jian)的形狀和尺(chi)寸，可(ke)(ke)以(yi)(yi)確定您(nin)(nin)需(xu)(xu)要的夾(jia)具的行程。考(kao)慮到零(ling)件(jian)的材料和重(zhong)量(liang)，可(ke)(ke)以(yi)(yi)計算出所需(xu)(xu)的夾(jia)持力。夾(jia)具可(ke)(ke)以(yi)(yi)處(chu)理(li)的不同部(bu)件(jian)是(shi)什(shen)么，可(ke)(ke)以(yi)(yi)看(kan)到機器人單(dan)元是(shi)否需(xu)(xu)要換刀裝置(zhi)，或者(zhe)單(dan)個夾(jia)具是(shi)否可(ke)(ke)以(yi)(yi)正(zheng)常工作。