1、機器人的運(yun)動類型
2、PTP運動
(1)PTP運動簡要介紹
PTP運動示意圖
同步運動PTP
在一個PTP運動中，參與運動的(de)(de)軸中運動距離組長的(de)(de)被稱之為主軸，在運行指(zhi)令中它(ta)的(de)(de)速(su)度(du)無法被精確定義。
PTP高速(su)運動示(shi)意(yi)圖(tu)
在以下這(zhe)個V-T圖中(zhong)，顯(xian)示(shi)高(gao)速模式下機器人的默認運動設(she)定，在一個運 動中(zhong)的機器人的扭(niu)矩控(kong)制始(shi)終(zhong)會被優化，并且它的速度始(shi)終(zhong)防止(zhi)扭(niu)矩超差。
(2)編輯PTP運動指令
編輯運動指令一
編輯運動指令二
編輯運動指令三
只有當選(xuan)擇(ze)逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會顯示。
(3)BCOrun
第一部分
為(wei)了確保(bao)機器(qi)(qi)人(ren)(ren)處(chu)于(yu)程(cheng)序設定的(de)目標(biao)路徑上，需要(yao)執(zhi)行BCO功能，這個(ge)功能會(hui)在一(yi)個(ge)低速狀態下執(zhi)行，機器(qi)(qi)人(ren)(ren)會(hui)移動到相應塊指(zhi)針(zhen)所對應的(de)運動指(zhi)令(ling)點。
第二部分
只有當選(xuan)擇逼近運動(dong)（CONT）后(hou)，該參(can)數“Approximation distance”才會(hui)顯示(shi)。
以下情況會執行(xing)BCO功能：
a、程序復位后通(tong)過BCO功(gong)能回到HOME點。
b、移動機器人到塊(kuai)指(zhi)針選擇運動點。
c、外部自動模式錢選(xuan)擇(ze)“CELL”程序。
d、選擇新程序。
e、指令修改后。
f、編程模式手動移動了機器人。
注意：
由于HOME位置(zhi)是系統設定(ding)的(de)初始位置(zhi)，通(tong)常會推薦用戶將(jiang)它(ta)作為程序的(de)第
一以及最后一個運動指令,
第三部分
BCO功能總是直(zhi)接從(cong)當前點(dian)向目(mu)標點(dian)運動，因此非常(chang)重(zhong)要(yao)的一點(dian)是需要(yao)確保 此路徑上沒有障礙物，以(yi)防損壞工件、工具(ju)或(huo)者機器人。
機器人聯系(xi)運行方式：
1、選擇程序后，一直按(an)下啟(qi)動鍵。
2、機器人自動(dong)低速運(yun)行。
3、機器人到達(da)目標后，再按(an)下啟動鍵程序繼續運行
(4)姿態參數
姿態參數一
當機(ji)器人(ren)可(ke)以(yi)通過不同的姿態到達一(yi)個空間點時，參數S和(he)T可(ke)以(yi)幫助機(ji)器人(ren)確定一(yi)個精(jing)確的唯一(yi)的姿態。
姿態參數二
姿態參數三
3、LIN運動
(1)LIN運動簡介(jie)
TCP沿著一(yi)條直(zhi)線運動
速度圖像
（2）編輯LIN指令
編輯指令一
編輯指令三
只(zhi)有當選擇(ze)逼近(jin)運動（CONT）后(hou)，該參數“Approximation distance”才會顯(xian)示。
編輯指令四
在(zai)這個(ge)路徑(jing)運動過(guo)程中(zhong)，工(gong)具的方向會從起始點到結束(shu)點連續變化(hua)，這個(ge)動作的完(wan)成取決于(yu)工(gong)具的姿態(tai)。
編輯指令五
在這個路徑(jing)運動(dong)(dong)過(guo)程中，工(gong)具(ju)的方向會從(cong)起始點到結(jie)束(shu)點連續變(bian)化，這種方式(shi)通過(guo)腕部(bu)軸的變(bian)化把執行運動(dong)(dong)拆分成(cheng)若干個PTP運動(dong)(dong)來執行，這種方式(shi)可以避免死角(jiao)情(qing)況發生。
編輯指令六
在這個連(lian)續動作中，工(gong)具(ju)方(fang)向始終保持不變，保留起始點(dian)的工(gong)具(ju)姿態(tai)(tai)忽(hu)略結束點(dian)的工(gong)具(ju)姿態(tai)(tai)。
4、CIRC運動
（1）CIRC運動簡介
TCP沿著圓弧向結(jie)束點(dian)運(yun)動
這里(li)TCP或者是(shi)工件的(de)參考(kao)點(dian)(dian)，會沿著圓(yuan)弧(hu)向結(jie)束(shu)點(dian)(dian)運動，這條(tiao)路徑(jing)由起(qi)始點(dian)(dian)，中間點(dian)(dian)，結(jie)束(shu)點(dian)(dian)確(que)定的(de)，運動結(jie)束(shu)點(dian)(dian)會是(shi)下一(yi)個運動的(de)起(qi)始點(dian)(dian)；當一(yi)個點(dian)(dian)作為圓(yuan)弧(hu)中間點(dian)(dian)的(de)時候，它的(de)工具姿態(tai)就會被忽略
CIRC運動速度圖形
(2)編輯CIRC運動指令
CIRC運動指令一
CIRC運動指令二
CIRC運動指令三
只有(you)當選擇逼近運(yun)動（CONT）后，該參數(shu)“Approximation distance”才(cai)會 顯示(shi)。
CIRC運動指令四
在這個路徑運動(dong)過程(cheng)中，工具的方向會熊(xiong)起始點(dian)到結(jie)束點(dian)連續變化，這個動(dong)作的完(wan)成取決于工具的姿態。
CIRC運動指令五
在(zai)這(zhe)個(ge)路(lu)徑運(yun)動(dong)過程中，工具的方向會從起(qi)始(shi)點(dian)到結束(shu)點(dian)連續變(bian)化，這(zhe) 種(zhong)方式通過腕部軸的變(bian)化把(ba)直線運(yun)動(dong)拆分成若干個(ge)PTP運(yun)動(dong)來執行，這(zhe)種(zhong)方式可以避免死角情況的發生。
CIRC運動指令六
在這(zhe)個連續運動中(zhong)，工具方向始(shi)終保持不變，保留起始(shi)點的工具姿(zi)態，忽略結(jie)束(shu)點工具姿(zi)態。
（3）360°的整圓(yuan)
一個完(wan)整的圓弧必須用兩個語句來完(wan)成。
5、逼近運動
（1）逼近運動簡介
在(zai)逼(bi)近的過程中，機器人不會(hui)精確的到達程序的每(mei)一(yi)個點(dian)，因此沒有停頓(dun)，這樣可(ke)以減少損耗和(he)縮短生產節拍。
逼近運動(dong)所(suo)節省(sheng)的節拍時間
（2）PTP逼近運動(dong)
PTP逼近(jin)運動示意(yi)圖，P2是逼近(jin)點。
（3）LIN逼近運動
P2是逼近點。
（4）CIRC逼近運(yun)動
P3是逼近點
（5）計算機前置判斷(duan)功能
前置判斷功能一
a、什么是前置判斷？
當(dang)程序(xu)運(yun)行(xing)(xing)時，在用(yong)戶圖形界(jie)面中可以(yi)看到主運(yun)行(xing)(xing)指(zhi)針（白色運(yun)行(xing)(xing)條(tiao)） 一直(zhi)可以(yi)只是程序(xu)當(dang)前執行(xing)(xing)的(de)行(xing)(xing)，另一個不(bu)可見(jian)的(de)前置判(pan)斷指(zhi)針會刷(shua)新到主運(yun)行(xing)(xing)指(zhi)針的(de)后上運(yun)動指(zhi)令的(de)地方(fang)（默(mo)認設置）
b、前(qian)置判斷的(de)功(gong)能是什(shen)么？
為了能計算路(lu)徑，例如逼近運(yun)動，就必須(xu)用到(dao)前(qian)置(zhi)判斷指針來預先(xian)規劃路(lu)徑數據，不僅是(shi)運(yun)動指令(ling)(ling)會被(bei)(bei)執行，而且運(yun)算指令(ling)(ling)和外圍(wei)控制指令(ling)(ling)也同樣會被(bei)(bei)執行。
c、影響前置(zhi)云的外圍設備(bei)（例如輸入(ru)輸出錯誤指(zhi)令）結構和數據會(hui)觸發前置(zhi)判斷停止，如果(guo)前置(zhi)被(bei)打斷，逼(bi)近運動將不會(hui)被(bei)執行。
前置判斷功能二
前置判斷功能三
