繼上一階段(duan)我們學習(xi)了《工業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)編程》之(zhi)后，本階段(duan)我們來介(jie)(jie)紹(shao)(shao)《工業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)操作基礎》，因為現在工業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)廠家眾多，不能都一一介(jie)(jie)紹(shao)(shao)，本次主要(yao)以(yi)國產新(xin)松機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)（六軸）作為分(fen)析(xi)和介(jie)(jie)紹(shao)(shao)對象來進行說明，第一章我先介(jie)(jie)紹(shao)(shao)《工業機(ji)器(qi)(qi)(qi)人(ren)示教器(qi)(qi)(qi)按鈕功能介(jie)(jie)紹(shao)(shao)》：
工(gong)(gong)業機(ji)器(qi)人示(shi)教盒是一個人機(ji)交互設備。通過它操(cao)作者可(ke)以(yi)操(cao)作工(gong)(gong)業機(ji)器(qi)人運(yun)動、完成示(shi)教編程(cheng)、實現對系統的設定、故障診斷等
一(yi)、工業(ye)機器(qi)人(ren)示教器(qi)示意(yi)圖：
二、工業機器人按鈕功能介(jie)紹(shao)：
1、緊急停(ting)止開關：按下此鍵，伺(si)服(fu)(fu)電(dian)源切(qie)斷(duan)。切(qie)斷(duan)伺(si)服(fu)(fu)電(dian)源后，屏幕上顯(xian)示急停(ting)信息(xi)。
2、伺服啟(qi)動開關（Servo on）：伺服上電開關打(da)開，工業機器(qi)人示教器(qi)狀態行上電狀態。
3、檔(dang)使(shi)能開關(guan)：電(dian)(dian)機(ji)上電(dian)(dian)，示教(jiao)器狀態(tai)行(xing)使(shi)能狀，在示教(jiao)器背面，當(dang)輕輕按下(xia)時(shi)電(dian)(dian)源(yuan)接(jie)通(tong)，用力按下(xia)時(shi)或(huo)者完全松開時(shi)電(dian)(dian)源(yuan)切斷。
4、界面翻頁按(an)鍵：快捷功能菜單(dan)翻頁，可以(yi)快速(su)切換菜單(dan)頁面。
5、快捷(jie)功能(neng)(neng)鍵(jian)：F1、F2、F3、F4、F5為快捷(jie)功能(neng)(neng)鍵(jian)，分別對應(ying)當前顯示屏上(shang)的快捷(jie)菜(cai)單中的功能(neng)(neng)。
6、模式選擇(ze)鍵(jian)：工業機器人“示教”“執行”模式選擇(ze)鍵(jian)。
7、第(di)二功能鍵：與工業機器(qi)人示教器(qi)上其他鍵同時使用，實現(xian)不(bu)同功能。
8、工業(ye)機器人使能：工業(ye)機器人不用(yong)此鍵(jian)。
9、選擇(ze)按鈕：工業機器人暫時未(wei)定義該(gai)鍵(jian)功能，待(dai)后續開(kai)發使用。
10、窗口切換按鈕(niu)：工業機(ji)器人(ren)暫時未定義(yi)該鍵功(gong)能，待后續(xu)開發使用。
11、主(zhu)菜單按鈕：示教(jiao)模式，主(zhu)菜單為：顯示、選擇(ze)、用戶、功能、編(bian)(bian)輯(ji)；執行模式，主(zhu)菜單為：選擇(ze)、編(bian)(bian)輯(ji)。
12、坐(zuo)標(biao)系選擇按(an)鈕：關節坐(zuo)標(biao)、直角坐(zuo)標(biao)、工具坐(zuo)標(biao)、用(yong)戶坐(zuo)標(biao)的切換選擇。
13、執行(xing)速(su)(su)度(du)設(she)(she)定(ding)按(an)鍵(jian)：手(shou)動執行(xing)速(su)(su)度(du)加減設(she)(she)定(ding)鍵(jian)。手(shou)動執行(xing)速(su)(su)度(du)以(yi)微動->慢速(su)(su)->中速(su)(su)->快速(su)(su)的方式循環設(she)(she)定(ding)，并且，執行(xing)速(su)(su)度(du)圖(tu)標隨設(she)(she)定(ding)相應(ying)改變(bian)。
14、工業(ye)機器人軸操(cao)作鍵(jian)：
對工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)各(ge)軸進(jin)行(xing)操(cao)作的(de)鍵(jian)。示教模式(shi)，只有按(an)住軸操(cao)作鍵(jian)，工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)人(ren)才動(dong)作機(ji)器(qi)人(ren)按(an)照(zhao)選(xuan)定坐(zuo)標系(xi)(xi)和手動(dong)速(su)度運行(xing)，在進(jin)行(xing)軸操(cao)作前，請務必(bi)確認設定的(de)坐(zuo)標系(xi)(xi)和手動(dong)速(su)度是否正(zheng)確。
15、數字鍵(jian)：按(an)數值鍵(jian)可輸入鍵(jian)上的數值和符號。“.” 是小數點， “-”是負(fu)號。
16、預留(liu)鍵(jian)：根據不同應(ying)用，功(gong)能(neng)定義(yi)不同。
17、光(guang)(guang)標(biao)鍵(jian)：按此鍵(jian)時(shi)(shi)，光(guang)(guang)標(biao)朝箭頭方向移動。根據(ju)畫(hua)(hua)面的(de)(de)(de)不同，光(guang)(guang)標(biao)的(de)(de)(de)大小、可(ke)(ke)移動的(de)(de)(de)范圍和區(qu)域有所不同。在顯(xian)示程(cheng)序(xu)(xu)內容的(de)(de)(de)畫(hua)(hua)面中(zhong)，光(guang)(guang)標(biao)在“NOP”行(xing)(xing)(xing)時(shi)(shi)，按光(guang)(guang)標(biao)鍵(jian)的(de)(de)(de)上，光(guang)(guang)標(biao)將跳到程(cheng)序(xu)(xu)最后一行(xing)(xing)(xing)，光(guang)(guang)標(biao)在“END”行(xing)(xing)(xing)時(shi)(shi)，按光(guang)(guang)標(biao)鍵(jian)的(de)(de)(de)下(xia)，光(guang)(guang)標(biao)將跳到程(cheng)序(xu)(xu)第一行(xing)(xing)(xing)。與SHIFT 鍵(jian)一起使用，可(ke)(ke)以(yi)實現上下(xia)翻頁、回首行(xing)(xing)(xing)、回末行(xing)(xing)(xing)功(gong)能。
18.外部(bu)(bu)軸(zhou)選擇按鈕(niu)：當機器人外部(bu)(bu)軸(zhou)加(jia)上本(ben)體(ti)軸(zhou)，軸(zhou)數量不超過(guo)6 個(ge)時，外部(bu)(bu)軸(zhou)鍵(jian)(jian)不起作(zuo)用，各軸(zhou)都通過(guo)軸(zhou)操作(zuo)鍵(jian)(jian)控制運動(dong)；如果軸(zhou)數量超過(guo)6 個(ge)時，多余6 個(ge)的其它(ta)軸(zhou)被定(ding)義為外部(bu)(bu)軸(zhou)，通過(guo)外部(bu)(bu)軸(zhou)鍵(jian)(jian)，使軸(zhou)操作(zuo)鍵(jian)(jian)可以(yi)操作(zuo)多余6 個(ge)的其它(ta)軸(zhou)。
19、取消(xiao)按鈕：取消(xiao)不想保存的設置修改；取消(xiao)不嚴重的錯誤報警。
20、確認按鈕：執行(xing)命令(ling)或數(shu)據(ju)的(de)登錄，機器人當前位(wei)(wei)置的(de)登錄，與編輯操作(zuo)等相關的(de)各項(xiang)處理時的(de)最后(hou)確認鍵(jian)(jian)。在輸(shu)(shu)入(ru)緩沖行(xing)中顯示的(de)命令(ling)或數(shu)據(ju)，按[回車]鍵(jian)(jian)后(hou)，會輸(shu)(shu)入(ru)到顯示屏的(de)光標所在位(wei)(wei)置。完成輸(shu)(shu)入(ru)、插入(ru)、刪除、修(xiu)改(gai)等操作(zuo)。
21、刪(shan)除(chu)按(an)鈕：程序(xu)編(bian)輯時(shi)用(yong)(yong)的刪(shan)除(chu)。與[確認]鍵配合使用(yong)(yong)，可以刪(shan)除(chu)光標(biao)選(xuan)擇的程序(xu)行。
22、修(xiu)改按鈕：程序編輯(ji)時用的修(xiu)改。與[確認]鍵配合使用，可(ke)以修(xiu)改光標所在(zai)的程序行指令參數。
23、插入按鈕：程序(xu)編輯時用(yong)的(de)插入。與[確認]鍵配合使用(yong)，可(ke)以在程序(xu)中向下插入一(yi)行指令。
24、退(tui)格按鈕：輸入字(zi)符時(shi)，刪除最后一個字(zi)符。
25、IO狀態按(an)鈕：工業(ye)機器人暫時未(wei)定義使用，待(dai)后續開發。
26、實(shi)時(shi)顯示(shi)按鈕：工業機器人暫(zan)時(shi)未定義使用，待后(hou)續(xu)開發。
27、運動類型按(an)鈕：在(zai)程序編輯時，可以直(zhi)接按(an)[確認]鍵記錄相(xiang)應(ying)類型的運動指令。不需要通(tong)過運動類菜單進行(xing)指令輸入。
28、正向(xiang)(xiang)運動按(an)鈕：示(shi)教(jiao)模式時檢查程序；按(an)住(zhu)Deadman，再按(an)住(zhu)[正向(xiang)(xiang)運動]鍵(jian)，程序逐(zhu)行向(xiang)(xiang)下執行。
29、反向(xiang)運動(dong)按(an)(an)鈕(niu)：示(shi)教模式時檢查(cha)程序；按(an)(an)住(zhu)Deadman，再按(an)(an)住(zhu)[反向(xiang)運動(dong)]鍵，程序逐行向(xiang)上執行。
三、工業機器人系統(tong)示意圖：
