現(xian)今(jin)工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)的(de)先進程度讓人(ren)(ren)(ren)嘆為(wei)觀止，尤其是那些靈動的(de)5軸6軸機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)，具(ju)有如此多的(de)關節，還能(neng)夠做(zuo)到運動和指令的(de)精確傳(chuan)輸(shu)，各部(bu)(bu)位緊密(mi)配合(he)完成復雜的(de)工作(zuo)。而這不得不歸功于工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)(ren)最重(zhong)要的(de)基礎部(bu)(bu)件，也是運動的(de)核心部(bu)(bu)件：精密(mi)減速機(ji)(ji)。
精密減速(su)機，是一(yi)種精密的動力傳達機構，其利用(yong)齒輪的速(su)度(du)轉(zhuan)換(huan)器，將電機的回轉(zhuan)數減速(su)到所要的回轉(zhuan)數，并(bing)得到較大轉(zhuan)矩的裝(zhuang)置，從(cong)而降低轉(zhuan)速(su)，增加轉(zhuan)矩。
目前應(ying)用(yong)于(yu)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人領(ling)域(yu)的減速(su)(su)器(qi)(qi)主(zhu)要(yao)有兩種(zhong)，一(yi)種(zhong)是RV減速(su)(su)器(qi)(qi)，另一(yi)種(zhong)是諧波減速(su)(su)器(qi)(qi)。在(zai)關(guan)節型機(ji)(ji)器(qi)(qi)人中，由于(yu)RV減速(su)(su)器(qi)(qi)具有更高(gao)的剛度和(he)回轉精度，一(yi)般將RV減速(su)(su)器(qi)(qi)放(fang)置在(zai)機(ji)(ji)座、大臂(bei)(bei)、肩部等重負載的位置，而將諧波減速(su)(su)器(qi)(qi)放(fang)置在(zai)小(xiao)臂(bei)(bei)、腕部或(huo)手部。
▲RV減速器的內部結構
▲諧波減速器內部結構
目前全球能夠提(ti)供(gong)規(gui)模化且性能可(ke)靠的精密減速器生產企業不多，絕大多數市(shi)場份額都被(bei)日本(ben)企業占據。尤(you)其(qi)在(zai)機器人領域的應用(yong)比例，是壓倒(dao)性的。
作(zuo)為(wei)精(jing)(jing)密(mi)機械工業的一個巔峰之作(zuo)，減(jian)速器(qi)的技術(shu)門檻(jian)非常之高(gao)，減(jian)速器(qi)里面完全(quan)是由(you)高(gao)精(jing)(jing)度的元件，齒輪(lun)相互嚙合，對材料科學，精(jing)(jing)密(mi)加工裝(zhuang)備，加工精(jing)(jing)度，裝(zhuang)配技術(shu)，高(gao)精(jing)(jing)度檢測技術(shu)提出了極(ji)高(gao)的要求(qiu)。
近年(nian)來隨著產業(ye)用(yong)和(he)生(sheng)活輔助用(yong)機器人的(de)市場不(bu)斷擴大，用(yong)于(yu)機器人關節部位的(de)精密減速器內部的(de)高精度小模數(shu)齒輪的(de)需求也在(zai)激增。